终身绝对精度工业机器人

ABB拥有两个相邻的工作单元用于校准机器人,它们中的每测量10×10米。细胞之间的是莱卡激光追踪仪

高速跟踪是机器人控制,机器的指导和计量辅助装配最严格的要求之一。机器人校准,打孔机或wingto体的自动化的精度的提高装配只是的机器控制应用一些实例中徕卡激光跟踪仪

“当它在客户的处所涉及到的绝对精度校准,测量最好用徕卡全站仪进行,”在ABB校准经理Peter Fixell说。“它可以测量每米0.2-0.3毫米,几秒钟的精度的位置。”领先的工业机器人制造商ABB机器人,在业界首次应用,使用徕卡的激光跟踪系统,以保证运动精度在一个创新的校准过程。韦斯特罗斯的ABB,瑞典是世界工业机器人制造商中的先锋,当涉及到使用基于激光的测量技术,以确保机器人的精度。

网页设计ABB,与已安装125000个机器人的基础上,脱颖而出,成为世界上最大的工业自动化领域。而徕卡测量系统的设备是在一个独特的校准方法,为客户提供精确整个机器人的整个生命周期机器人定位精度的工具。称为绝对精度,ABB的校准方法把一个标准的机器人成通过施加引起过载,运动学和动力学正常使用中出现的错误的软件控制的校正的精确的机器人。

“一个真正伟大的工业机器人是一种保持其精度在其整个生命周期,包括工厂安装,电机的输出,灯具的重组和其他一切一个机器人可能会遇到,”产品经理负责校准和质量保证彼得Fixell说ABB在韦斯特罗斯。“虚拟,理想的机器人'与实际的机器人之间的精度的差异通常8-15毫米之间是。差从机械公差和负载茎。绝对精确,我们的间隙降低到平均0.5mm时,”彼得Fixell总结。

ABB拥有两个相邻的工作单元用于校准机器人,它们中的每测量10×10米。细胞之间的是莱卡激光跟踪仪。操作员控制从位于允许他两个单元的完整概述一台PC的测量阶段。虽然他在一个小区测量机器人,他的同事们可以利用的时间拼凑或收拾的其他细胞的机器人。机器人测量和校准后,他们被包装,准备交付给客户。

梦想成真ABB的绝对精度的方法消除了CAD系统中的虚拟机器人的精度,并通过在工厂车间的实际机器人完成的工作之间的差异。该机器人被指示移动到100协调工作区的位置。实际位置由徕卡激光跟踪仪确定。然后,通过比较理论和实际位置,ABB创建一组修正机器人的定位,从而它的运动补偿参数。参数既考虑到机械缺陷在运动的图案和弯曲或扭曲向下由负载引起的。对于使用机器人公司,绝对精度意味着他们可以直接安装并以最大的精确度可能运行的机器人。相同的工具配置在整个过程中从校准和验证到安装,操作和维护使用。ABB的CalibWare,校准摆锤和操作系统的算法(见下文)是ABB公司作为客户的前提下,基本上减少了不兼容的零风险相同。“对于使用一个单一的机器人公司,这意味着他们有维持高稳定精密一年又一年的机器人,”彼得说Fixell。“公司可以下载,没有任何困难新的模拟程序,机器人将努力没有任何修正。”

LeicaABBTotalStation主客场帮助客户实现robotsupported生产具有时滞的最低金额是ABB在韦斯特罗斯关键。出于这个原因,彼得Fixell和他的团队还提供客户现场绝对精度校准。

“谁在机器人没有投资绝对精度需要的客户认为他们已经下降了死胡同,”他说。“我们有设备,使我们在客户的场所有效地校准机器人。“我们需要的是测量可以在(X,Y,Z)提供的测量数据的设备,以便它可以被导入到我们CalibWare校准工具。在用户房屋的测量,我们采用徕卡全站仪(TDA 5005)。

它比激光跟踪器(LTD500)携带更轻,这是在我们的生产设施中使用的模型。
一只手拿着全站仪,另一只手拿着支架,ABB工程师可以很容易地在客户的生产环境中移动。电池操作提供了灵活性,只需几分钟就可以启动和运行。测量一个位置只需要3-5秒,精度是0.2-0.3毫米。
Speaking the same language Regardless of whether measurement is done at ABB with the Leica Laser Tracker or at the customers‘ premises with a Leica Total Station, the compatible measurement data is exported to ABB‘s CalibWare, an add-on to the Robot Studio development and simulation environment.

这是机器人的细胞是如何模拟和显示;并在机器人的工作区域100个校准位置坐标生成。机器人的补偿参数,唯一的每个单个机器人,计算这些位置,其被集成到机器人的操作系统的基础上。业绩是由50个新位置,其中机器人工具中心点位置精度是固定的,认证票签发的支票进一步验证。

CalibWare确保ABB和客户生产环境的一致性,并提供一份简单的校准说明清单和一份准确度菜单,将客户的维护措施与固定的准确度水平联系起来。徕卡激光跟踪器可以跟踪每秒6米的运动,加速度为2G,每秒测量1000点。大约每米0.01毫米的精度适合ABB为机器人提供终身定位精度的工作。徕卡全站仪帮助ABB在最多变的工业环境中校准机器人。它易于携带,在-20到+50度的温度下使用。把它放在架子上,准备使用只需要几分钟。

绝对精度是一个过程,确保了机器人将保留在其整个生命周期中它的准确性。该方法弥合了CAD系统的虚拟机器人的精度,并通过在工厂车间的实际机器人完成的工作之间的差距。使用徕卡的测量设备;补偿参数确定,校正定位和机器人的运动。这些参数既考虑到在运动的图案的机械缺陷和所引起的负载的向下弯曲。

对于使用机器人的企业,绝对精度意味着它可以直接安装并以最大的精确度可能运行的机器人。升级“在现场”,以绝对精度的现有机器人也很简单。相同的工具结构在整个使用的,从校准和验证在ABB在Västerås安装,操作和维护。ABB的CalibWare,校准摆锤和操作系统的算法是在作为ABB在客户驻地不变。这减少了不兼容的零风险。

在ABB ABB徕卡一直在使用基于激光的测量设备徕卡20世纪90年代以来的中期。除了徕卡激光跟踪仪LTD 500和徕卡全站仪TDA 5005,它用于绝对精度校准,ABB的机器人单元也有两个ISO标准验证试验。此外,ABB公司研究使用在开发工作激光有限公司800在几个组的单位。它是徕卡测量系统的精密测量最先进的工具。

ABB - 世界领先的工业机器人制造商大约125000个ABB机器人在工业中使用整个字以上,主要集中在汽车生产部门和供应商。所有主要的汽车制造商是客户名单上。焊接,操作机械,材料处理,包装和安装是最常见的用途。产品的90%左右是在瑞典以外销售。188金宝博app

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